Industria-robotak bizitzako esparru guztietan sartu dira, jendeari soldadura, manipulazioa, ihinztadura, estanpazioa eta beste zeregin batzuk egiten lagunduz, beraz, pentsatu al duzu nola egin behar duen robotak horietako batzuk? Eta bere barne-egiturari buruz? Gaur, industria-roboten egitura eta printzipioa ulertzera eramango zaitugu.
Robota hardware zatitan eta software zatitan bana daiteke, hardware zatiak ontologia eta kontrolatzailea barne hartzen ditu batez ere, eta software zatiak, berriz, kontrol teknologiari egiten dio erreferentzia batez ere.
I. Ontologia zatia
Has gaitezen robotaren gorputzarekin. Industria-robotak giza besoen antza izateko diseinatuta daude. HY1006A-145 adibide gisa hartuko dugu. Itxurari dagokionez, sei atal nagusi daude: oinarria, beheko markoa, goiko markoa, besoa, eskumuturraren gorputza eta eskumuturraren euskarria.
Robotaren artikulazioek, giza muskuluak bezala, servomotor eta dezeleradoreen menpe daude mugimendua kontrolatzeko. Serbomotorrak dira potentziaren iturria, eta robotaren martxa-abiadura eta karga-pisua servomotorrekin lotuta daude. Eta erreduktorea potentziaren transmisio-bitartekaria da, tamaina askotan dator. Oro har, mikrorobotentzat, beharrezko errepikapen-zehaztasuna oso handia da, normalean 0,001 hazbete edo 0,0254 mm baino gutxiago. Serbomotorra erreduktorera konektatuta dago zehaztasuna eta transmisio-erlazioa hobetzen laguntzeko.
Yooheart-ek sei servomotor eta dezeleradore ditu artikulazio bakoitzean lotuta, eta horiei esker, robotak sei norabidetan mugi daiteke, sei ardatzeko robota deitzen duguna. Sei norabideak hauek dira: X - aurrera eta atzera, Y - ezkerrera eta eskuinera, Z - gora eta behera, RX - X-ren inguruko errotazioa, RY - Y-ren inguruko errotazioa eta RZ - Z-ren inguruko errotazioa. Dimentsio anitzetan mugitzeko gaitasun horrek robotei jarrera desberdinak hartzea eta hainbat zeregin egitea ahalbidetzen die.
Kontrolatzailea
Robotaren kontrolatzailea robotaren garunaren baliokidea da. Bidaltzeko argibideak eta energia hornidura kalkulatzeko prozesu osoan parte hartzen du. Robota kontrolatzen du ekintza edo zeregin jakin batzuk burutzeko argibideen eta sentsoreen informazioaren arabera, eta hori da robotaren funtzioa eta errendimendua zehazten dituen faktore nagusia.
Goiko bi atalez gain, robotaren hardware atalak honako hauek ere baditu:
- SMPS, energia emateko kommutazio-iturria;
- CPU modulua, kontrol ekintza;
- Servo unitate moduluak, robotaren artikulazioa mugitzeko korrontea kontrolatzen du;
- Jarraitutasun-moduluak, gizakiaren nerbio sinpatikoaren baliokideak, robotaren segurtasuna, robotaren kontrol azkarra eta larrialdiko geldialdia, etab. hartzen ditu bere gain.
- Sarrera eta irteera modulua, detekzio eta erantzun nerbioaren baliokidea, robotaren eta kanpoko munduaren arteko interfazea da.
Kontrol teknologia
Roboten kontrol teknologiak robot aplikazio baten funtzionamendu azkarra eta zehatza adierazten du eremu batean. Roboten abantailetako bat da erraz programatu daitezkeela, eta horrek eszenatoki desberdinen artean aldatzeko aukera ematen diela. Jendeak robota kontrolatu ahal izateko, irakaskuntza gailuan oinarritu behar du lana egiteko. Irakaskuntza gailuaren pantaila interfazean, robotaren HR Basic programazio lengoaia eta robotaren hainbat egoera ikus ditzakegu. Robota irakaskuntza gailu baten bidez programa dezakegu.
Kontrol teknikaren bigarren zatia robotaren mugimendua kontrolatzea da, taula bat marraztuz eta gero grafikoari jarraituz. Kalkulatutako datu mekanikoak erabil ditzakegu robotaren plangintza eta mugimenduaren kontrola osatzeko.
Horrez gain, ikusmen artifiziala eta adimen artifizialarekiko azken joera, hala nola ikaskuntza sakon murgilgarria eta sailkapena, kontrol-teknologiaren kategoriaren parte dira.
Yooheart-ek robotaren kontrolari eskainitako ikerketa eta garapen talde bat ere badu. Horrez gain, robotaren gorputzaren arduraduna den sistema mekanikoen garapen taldea, kontrolatzailearen arduraduna den kontrol plataformaren taldea eta kontrol teknologiaren arduraduna den aplikazioen kontrol taldea ere baditugu. Industria-robotetan interesa baduzu, bisitatu Yooheart webgunea.
Argitaratze data: 2021eko irailaren 6a
