1. Gorputz nagusia
Makineria nagusia mekanismoaren oinarria da eta inplementazioak, besoa, eskumuturra eta eskua barne, askatasun-gradu anitzeko sistema mekaniko bat osatzen du. Industria-robotek 6 askatasun-gradu edo gehiago dituzte eta eskumuturrak normalean 1 eta 3 mugimendu-gradu artean izaten ditu.
2. Gidatzeko sistema
Industria-robot baten transmisio-sistema hiru kategoriatan banatzen da: hidraulikoa, pneumatikoa eta elektrikoa, energia-iturriaren arabera. Hiru adibideen beharren arabera, transmisio-sistema konbinatuak eta konposatuak ere erabil daitezke. Edo uhal sinkronoaren, engranaje-trenaren, engranajeen eta beste transmisio-mekanismo mekaniko batzuen bidez zeharka transmisioa egiteko. Transmisio-sistemak potentzia-gailua eta transmisio-mekanismoa ditu, eta hauek mekanismoaren ekintza egokia gauzatzeko erabiltzen dira. Oinarrizko hiru transmisio-sistemek bakoitzak bere ezaugarriak ditu. Orain, sistema elektrikoa da nagusi.
3. Kontrol sistema
Robotaren kontrol sistema robotaren garuna da eta robotaren funtzioa eta funtzionamendua zehazten dituen faktore nagusia. Kontrol sistema programaren sarrerarekin bat dator sistema gidatzeko eta aginte-seinalea berreskuratzeko agentziaren inplementazioarekin eta kontrolatzeko. Industria-robotaren kontrol teknologiaren zeregin nagusia industria-robotaren mugimendu-eremua, jarrera eta ibilbidea lan-eremuan, eta ekintza-denbora kontrolatzea da. Programazio sinplea, softwarearen menuen manipulazioa, gizaki-makina interakzio-interfaze atsegina, lineako funtzionamendu azkarra eta erabiltzeko erraza ditu ezaugarriak.
4. Pertzepzio-sistema
Barneko sentsore-modulu batez eta kanpoko sentsore-modulu batez osatuta dago, barneko eta kanpoko ingurunearen egoerari buruzko informazio esanguratsua lortzeko.
Barne-sentsoreak: robotaren beraren egoera (besoen arteko angelua, adibidez) detektatzeko erabiltzen diren sentsoreak, gehienbat posizioa eta angelua detektatzeko sentsoreak. Zehatzak: posizio-sentsorea, posizio-sentsorea, angelu-sentsorea eta abar.
Kanpoko sentsoreak: robotaren ingurunea (objektuak detektatzea, objektuetatik distantzia) eta baldintzak (harrapatutako objektuak erortzen diren detektatzea, adibidez) detektatzeko erabiltzen diren sentsoreak. Distantzia-sentsore espezifikoak, sentsore bisualak, indar-sentsoreak eta abar.
Sentsore-sistema adimendunen erabilerak roboten mugikortasun, praktikotasun eta adimen estandarrak hobetzen ditu. Gizakien pertzepzio-sistemak robotikoki trebeak dira kanpoko munduko informazioari dagokionez. Hala ere, informazio pribilegiatu batzuetarako, sentsoreak gizakien sistemak baino eraginkorragoak dira.
5. Amaierako efektorea
Amaierako efektorea Manipulatzaile baten juntura bati lotutako pieza, normalean objektuak heltzeko, beste mekanismo batzuekin konektatzeko eta beharrezko zeregina egiteko erabiltzen dena. Industria-robotek, oro har, ez dituzte amaierako efektoreak diseinatzen edo saltzen. Kasu gehienetan, helduleku sinple bat eskaintzen dute. Amaierako efektorea normalean robotaren 6 ardatzeko bridan muntatzen da ingurune jakin bateko zereginak burutzeko, hala nola soldadura, pintura, itsasketa eta piezen manipulazioa, industria-robotek bete behar dituzten zereginak direnak.
Argitaratze data: 2021eko abuztuak 9
