Zer da industria-robot bat? Zerez egina dago? Nola mugitzen da? Nola kontrolatzen da? Zer egiten du?
Agian galderaz beteta zaude industria-roboten industriari buruz. 9 ezagutza-puntu hauek industria-roboten oinarrizko ulermena azkar ezartzen lagunduko dizute.
1. Zer da industria-robot bat?
Robot bat hiru dimentsioko espazioan askatasun-gradu gehiago dituen makina bat da eta ekintza eta funtzio antropomorfiko asko egin ditzake, eta industria-robotak roboten ekoizpen industrialean erabiltzen dira. Bere ezaugarriak programagarriak, antropomorfikoak, unibertsalak eta mekatronikoak dira.
2. Zeintzuk dira industria-roboten sistemak? Zer esan nahi du e-k?ai egiten duzu?
Transmisioa: Robota funtzionaraztea ahalbidetzen duen sistema.
Egitura mekanikoaren sistema: askatasun-gradu anitzeko sistema mekanikoa, fuselajeak, besoak eta manipulatzaile baten muturrean dagoen tresnak osatutakoa.
Sentsore-sistema: Barne-sentsore-modulu batez eta kanpoko sentsore-modulu batez osatuta dago, barne- eta kanpo-ingurumen-egoeraren informazioa lortzeko.
Robot-ingurune interaktiboa: Industria-robotak eta kanpoko inguruneko ekipamenduen arteko interakzioa eta koordinazioa gauzatzen duen sistema.
Giza-makina interakzio sistema: operadoreak robotaren kontrolean eta robotaren kontaktu-gailuan parte hartzen du.
Kontrol sistema: Robotaren funtzionamendu-argibideen programaren eta sentsorearen feedback-seinalearen arabera, robotaren exekuzio-mekanismoa kontrolatzen du zehaztutako mugimendua eta funtzioa osatzeko.
3. Zer esan nahi du roboten askatasunak?
Askatasun-graduak robotaren koordenatu-ardatz independenteen mugimendu kopurua adierazten du, eta horrek ez luke barne hartu behar esku-atzaparraren (muturreko tresnaren) irekiera eta itxiera askatasun-gradua. Hiru dimentsioko espazioan, sei askatasun-gradu behar dira objektu baten posizioa eta jarrera deskribatzeko, hiru askatasun-gradu posizio-eragiketarako (gerria, sorbalda eta ukondoa), eta hiru askatasun-gradu jarrera-eragiketarako (okertzea, bihurgunea eta biraketa).
Industria-robotak beren helburuaren arabera diseinatzen dira eta sei askatasun-gradu baino gutxiago edo handiagoa izan dezakete.
4. Zeintzuk dira industria-robotetan parte hartzen duten parametro nagusiak?
Askatasun graduak, kokapen zehaztasun errepikatua, lan-eremua, lan-abiadura maximoa eta karga-ahalmena.
5. Zeintzuk dira fuselajearen eta besoaren funtzioak? Zeri erreparatu behar diogu?
Fuselajea euskarri besoaren zati bat da, eta, oro har, altxatze eta txopatze mugimendua gauzatzen du. Fuselajea zurruntasun eta egonkortasun nahikoarekin diseinatu behar da; mugimendua malgua izan behar da, altxatze mugimenduaren gida-mahukaren luzera ez da laburregia izan behar, trabatuta geratzea saihesteko; oro har, gida-gailu bat egon behar da; egituraren diseinuak arrazoizkoa izan behar du besoa eskumuturraren eta piezaren karga estatiko eta dinamikoarentzat, batez ere abiadura handiko mugimenduak inertzia-indar handia sortzen duenean, talka eragiten duenean eta kokapenaren zehaztasunean eragina duenean.
Besoa diseinatzerakoan, zurruntasun handiko eskakizunei, direkzio onari, arintasunari, mugimendu leunari eta kokapen zehaztasun handiari erreparatu behar zaie. Beste transmisio-sistemak ahalik eta laburrenak izan behar dira transmisioaren zehaztasuna eta eraginkortasuna hobetzeko; osagai bakoitzaren diseinua arrazoizkoa izan behar da, eta funtzionamendua eta mantentze-lanak komenigarriak izan behar dira; egoera berezietan, erradiazio termikoaren eragina kontuan hartu behar da tenperatura altuko ingurune batean eta korrosioaren aurkako babesa ingurune korrosibo batean. Ingurune arriskutsu batean istiluen aurkako neurriak hartu behar dira kontuan.
6. Zein da eskumuturreko askatasun-graduaren funtzio nagusia?
Eskumuturreko askatasun-maila, batez ere, eskuaren nahi den jarrera lortzea da. Eskua espazioko edozein norabidetan egon dadin, eskumuturrak hiru koordenatu-ardatzak (X, Y eta Z) espazioan biratzea lor dezake. Hau da, hiru askatasun-gradu, biraketa-angelua eta desbideratzea ditu.
7. Robotaren muturreko tresnen funtzioak eta ezaugarriak
Esku robotikoa pieza edo erreminta bat eusteko erabiltzen den osagaia da. Atzapar edo erreminta berezi bat izan dezakeen osagai bereizi bat da.
8. Lotura-printzipioaren arabera, zein motatako muturreko erremintak banatzen dira? Zein forma espezifiko sartzen dira?
Lotura-printzipioaren arabera, muturreko lotura-eskua bi kategoriatan banatzen da: lotura-klaseak barne-euskarri mota, kanpoko lotura mota, translazio kanpoko lotura mota, kako mota eta malguki mota ditu; adsorzio-klaseak xurgapen magnetiko mota eta aire xurgapen mota ditu.
9. Transmisio hidraulikoaren eta pneumatikoen arteko aldea funtzionamendu-indarrean, transmisio-errendimenduan eta kontrol-errendimenduan?
Funtzionamendu-potentzia. Hidraulikoak mugimendu lineal eta biraketa-indar handia lor dezake, 1000 eta 8000N arteko pisua jasan dezake; Aire-presioak mugimendu lineal txikia eta biraketa-indarra lor dezake, eta 300N baino gutxiagoko pisua jasan dezake.
Transmisioaren errendimendua. Konprimagarritasun hidraulikoa txikia da, transmisio leuna, inpakturik gabe, funtsean, ez dago transmisioaren atzerapen fenomenorik, 2m/s-ko mugimendu-abiadura sentikorra islatuz; presioko aire konprimituaren biskositatea txikia da, hodiaren galera txikia da, emari-tasa handia da, abiadura handia da, baina egonkortasuna eskasa da abiadura handian, inpaktua larria da. Normalean, zilindroa 50 eta 500mm/s-koa da.
Kontrol-errendimendua. Presio hidraulikoa eta emaria erraz kontrolatzen dira, abiadura etengabe erregulatzen da erregulazioaren bidez; Presio baxua ez da erraza kontrolatzen, zaila da zehaztasunez kokatzea eta, oro har, ez du servo-kontrolik egiten.
Argitaratze data: 2022ko abenduak 7
